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D435i标定摄像头和IMU教程一(配置环境篇)

2021/4/26 21:34:23   来源:

IntelRealSense D435i摄像头和IMU标定教程一(配置环境篇)

  • 一、标定方案
  • 二、环境要求
  • 三、环境配置
    • 3.1 基本环境安装
    • 3.2 D435i驱动和ROS包安装
    • 3.3 Kalibr工具安装

一、标定方案

D435i标定的方案为:单IMU标定使用RealSence官网教程、单RGB摄像头标定使用kalibr、单摄像头+IMU联合标定采用kalibr。

二、环境要求

ubuntu16.04、ros kinetic、python2.7、python3.7。

非常建议:

  1. 使用ubuntu16.04的版本,因为kalibr实在太久没更新了,ubuntu16.04版本以上的很多库装不了,博主尝试了ubuntu18.04和ubuntu20.04安装,均已失败告终(太菜),ubuntu16.04安装丝滑
  2. 如果不想单独安装ubuntu16.04,可以使用docker工具来安装一个ubuntu16.04容器。教程后面补充,docker功能自行百度。
  3. 安装新的ubuntu之后,除了换源,第一件事就是将python3升级到python3.6以上,因为python3.5及以下会报错,很麻烦

三、环境配置

3.1 基本环境安装

  1. 安装ubuntu16.04,更换源。
  2. 安装python3.7(先查看python3版本,如果是3.6及以上就不用换)
    查看python3版本:python3 --version
1)下载:wget https://www.python.org/ftp/python/3.7.1/Python-3.7.1rc2.tgz	
2)解压:tar zxvf Python-3.7.1rc2.tgz
3)cd Python-3.7.1rc2
4)编译:
./configure
make
make install
5)删除软链接(可能自带的是python3.5)
sudo rm -r /usr/bin/python3
sudo rm -r /usr/bin/pip3
6)添加软链接
ln -s /usr/local/bin/python3.7 /usr/bin/python3
ln -s /usr/local/bin/pip3.7 /usr/bin/pip3
  1. 传送门:安装ros kinetic
    问题一:rosdep init问题
    PS:解决不了,最后rosdep init和rosdep update不搞也行,反正能用

3.2 D435i驱动和ROS包安装

  1. 驱动安装
  2. ros包安装:参考一、参考二

3.3 Kalibr工具安装

(官方WIKI,不要用IDE方式安装)

  1. 安装依赖:
sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev
  1. 安装python-igraph
sudo pip install python-igraph

问题:可能会安装错误,原因是版本太新,而python2太老。
解决办法:使用老版本的,具体大家上python官网查看版本(搜索python-igraph即可)。

sudo pip install python-igraph==0.7.0
  1. 创建工作空间(单独建一个工作空间,因为这个是python编译的):
mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/indigo
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  1. 下载源码:
cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
  1. 编译(可以去接杯茶喝了):
cd ~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4
  1. 添加环境变量
echo "source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc