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Matlab/Multibody学习——并联五杆建模

2020/12/29 13:31:27   来源:

MATLAB/Multibody并联五杆机构

为了建模的方便,首先需要从matlab的官方论坛上下载多实体零件库(Simcape Multibody Parts Library),下载链接:
link.按照对应版本下载好添加到matlab的运行路径然后运行一下里边的.prj文件就可以用了。
需要创建的模型如下图:
在这里插入图片描述
包括五个旋转副和五个构件(一个机架四个连杆),建模过程很简单,把实体零件库里边的连杆拖进来设置好参数就行了。最终构建的模型如下:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在建模过程中主要注意两个问题:
(1)由于个人对于坐标转换理解不够透彻使得建模过程很慢,主要记住坐标转换是从base到following就可以;
(2)最后在将整个结构闭合的时候遇到坐标点配合冲突的问题,主要问题还是出在坐标转换上。一般认为添加旋转副(Z向)时一般只需满足Z轴重合,但是matlab里边的设定是需要保证所连接的两个坐标系原点重合的,记住这点就可以了。