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首次使用POSMV和Reson7125的记录

2020/12/29 7:30:55   来源:

最近单位购买了POSMV,POSMV是目前比较主流的运动姿态传感器。它的形状如下图所示:

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从两个天线可以看出,它是通过两个天线头来实现罗经输出,与hydrins使用陀螺仪不同。2个天线头可以顺船向安装,也可以垂直于船向安装,2个天线头的基线距离决定了航向的精度,根据技术参数是这样的:基线2m,0.03°,基线4m,0.015°。使用POSMV的大体顺序如下:

1、安装好GPS,设定了好方向

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POSMV坐标系统是:船首:X,船右侧:Y,船下方:Z
这与PDS2000坐标系统:船首:Y,船右侧:X,船上方:Z

可以顺着船向安装,如上图所示,也可以垂直于船向安装,如果顺着船向安装,需在X框内输入2个天线的间距,如果是垂直于船向安装,需要在Y框内输入天线的间距,根据GPS1和GPS2的位置,设定正负号,也可以在主界面看方向,如果方向相反,说明符号要反。

顺船向安装:

无标题11.png

垂直于船向安装,

无标题10.png

2、输入GPS的offset

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3、校准

无标题8.png

船可以8字线形式,运动,转弯可以剧烈些。精度合格以后可以运行GAMS Calibration Control获得更好效果。8字线运动。

校准好以后,就可以输出姿态和定位信息给Reson7125了,这次碰到了一个问题,Reson7125不能接收POSMV发过来的姿态信号,后来,想了一下,可能是频率过快,从200HZ,改为100HZ就好了。

在给Klein4000输出定位信息时,也不行,怀疑COM线是直连的,而Klein4000需要交叉的COM线,改成交叉线也可以了。

4、安装Reson7125

由于7125是侧挂安装,而安装的船舶吃水有3-4m深,所以做了一个8m的架子,固定安装Reson7125的换能器,保证换能器比船底龙骨稍低。

设计图纸来自于Reson7125的说明

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钢管顶端好固定,但是下端自由部分比较长,所以做了一个很长的框架,约束下端自由部分。

吊装之前,安装好换能器,调整好方向,对齐顶端的双耳,并做好朝前的标志,便于入水以后,调整方向。

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方向调整好了以后,就可以焊接了

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最后,找到特殊地形,进行Reson7125的参数校准。

这次,碰到了一个,可以在淡水和海水里工作的电火花,看样子,和我们的长的一样,唯一不同的就是,它可以灌海水。

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在淡水里工作的时候,需要将电极泡在海水里。

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